Сергей, глухой стук именно на сбросе высоты - это классическая головоломка, когда под заменой уже половина ходовой, а ощущение, что багажник закусывает. У самого на Волге был похожий случай: после тотальной переборки задней подвески с заменой всех резинок на "оригинал СССР" оставался удар при резком скатывании с бордюра. Оказалось, нижняя опорная чашка пружины имела усталостную микротрещину - на статике не видно, а при полном распрямлении амортизатора она "дышала" и давала металлический щелчок, который передавался по лонжерону.
На RAV4 перво-наперво я бы перепроверил моменты затяжки "плавающих" сайлентблоков в цапфе. По мануалу их положено обжимать динамометрическим ключом с угловой доводкой строго на снаряжённой массе (автомобиль на колёсах), иначе резина уже через пару тысяч км начинает работать на скручивание и на предельных ходах стучит, хотя визуально люфта ноль. Обрати внимание: если ставил неоригинальные сайлентблоки, особенно верхних рычагов, геометрия обоймы у аналогов порой гуляет на десятые доли миллиметра - зазор можно поймать только при диагональной вывеске.
Также часто грешат ослабшие дистанционные втулки внутри тех же сайлентблоков. Ещё вариант - теплозащитный экран над задней банкой глушителя. При съезде с возвышенности подвеска разжимается, кузов поднимается относительно банки, и если крепёж экрана разболтан, он касается лонжерона глухим шлепком. Проверь зазор в крайнем верхнем положении - меньше 15 мм уже риск.
Ну и классика жанра: после регулировки развала мастера зачастую недотягивают болты рычагов. Протяни с требуемым усилием (у RAV4, если не путаю, порядка 100-110 Н·м для нижних и 80 Н·м для верхних, но уточни по регламенту конкретного года). И конечно, если ставил детали не по VIN, а "серый аналог" с маркировкой наподобие CTR или Lynxauto, то там допуск "плюс-минус лапоть" - глухой стук на сбросе нагрузки вполне может быть расплатой за экономию.
Совет: найди эстакаду или яму с неровным спуском, где можно попеременно вывешивать колёса, и смотри динамику хода. Без нагрузки диагноз - гадание на кофейной гуще. Удачи, отпишись, что накопал. Самому интересно, куда на RAV4 прячутся эти "глухие" дефекты.